-# 通过线性或三次曲线的方法控制机械臂关节运动，以保证末端按照目标轨迹运动，本控制器设计主要用于适配23赛季 工程代码的参数服务器架构，同时可以有效降低各模块的耦合度。 -# 实现的功能： - 对个人设定的轨迹点进行线性插值运算 - 对MoveIt/运动学逆 ...